这是我想要的，有人的地方写了网，但我从来没有使用四元数，所以不知道如何实现它。我相信这将是一个简单的等式只是一个问题，而是如何在C / C ++ code实现？

This is what I want, somebody wrote somewhere on net but i never use quaternion before, so have no idea how to implement it. I am sure it would be just a matter of one simple equation but how to implement in c/c++ code?

    Here:
    "You could use a bone stored as a vector made of 2 points (Head,Tail).
 Since you are rotating it, Head will be the fulcrum and Tail will rotate
 around an arbitrary axis. That's a quaternion's job."

我有一个圆筒形网格的所有顶点的绝对位置，现在如果我创建两个向量/点V1（X，Y，Z）和V2（X，Y，Z）的顶端和底端，那么我将能够仅通过变换V2（上端）点，但V1（下端）应该不会改变其立场转变的网格顶点。

I have absolute positions of all vertices of a cylindrical mesh, now if I create two vectors/points V1(x, y, z) and V2(x, y, z) at top and bottom ends, then I will be able to transform the mesh vertices by just transforming the V2(top end) point, but V1(bottom end) should not change its position.

我可以在OpenGL与glutSolidCylinder，其pretty的简单的事，但在这里我想实现与网格顶点，所以每个顶点应该在顶部或底部向量/点任何更改后进行更新。

I can do in OpenGL with glutSolidCylinder, its pretty simple, but here I want to implement with mesh vertices, so each vertex should be updated after any change in top or bottom vectors/points.

感谢。

推荐答案

我用1变换矩阵+骨的长度来代替。

I use 1 transform matrix + bone length instead.

你怎么知道围绕什么轴2分而已？来旋转 所以请变换矩阵重新presenting骨由来 在一个轴是骨轴（红色） 一个是联合（绿色）的旋转轴 ，最后是垂直于每一个（蓝色） 也骨骼大小（长度）需要（橙色） How would you know around what axis to rotate from 2 points only? so make transform matrix representing bone origin one axis is the bone axis (red) one is the rotation axis of the joint (green) and the last is perpendicular to each (blue) also the bone size (length) is needed (orange)

现在该网是骨子里的树

在根子网的起点 和顶层骨头通过关节连接到它 第二层骨头连接到第一层的骨头，等等... ，所以你需要添加previous骨/子网的指数是目前骨连接 还可以添加连接下层骨头的名单，以加快处理

图/计算

在这个任务其实只是向前运动 在这样平移/旋转根骨到所需的目标位置 把它矩阵，并将其存储在一定温度 在画/柄根子网/骨 现在，通过所有直接connectet子网/骨头循环它 在利用其矩阵计算温度的乘法和它 在顺序取决于矩阵式的（行/列明智的） 这可以让你的子网/骨实际矩阵 在如此处理这是根子网/骨 骨长度之前移动到下一个骨转换这个矩阵沿蓝轴 和递归处理所有接下来的骨头... this task is really just forward kinematics so translate/rotate root bone to desired object position take it matrix and store it to some temp draw/handle root submesh/bone now for loop through all directly connectet submeshes/bones to it take its matrix and compute the multiplication of temp and it order depends on matrix style (row/column wise) this gets you actual matrix for submesh/bone so handle this as root submesh/bone before moving to next bone translate this matrix along blue axis by bone length and recursively handle all next bones ...

关节旋转

现在，你可以按每个骨骼加旋转的一个或两个角度 在我使用自由旋转1度，所以我会旋转，就在绿轴 在简单地乘以四元数没有需要旋转矩阵 或者记住新的矩阵（旋转） 或角度和任何使用骨前创建旋转矩阵 但始终记得原来矩阵，以避免累积舍入误差

[注意事项]

了解更多信息谷歌直接或正向运动学问题 也 CCD和反向运动学可以帮助 有吨的OpenGL的机器人手臂的例子，这样搜索... 您可任意变换运动设置单向线性和角执行器 for more info google direct or forward kinematics problem also CCD and Inverse Kinematics may help there are tons of robotic arm examples in OpenGL so search ... you can transform any kinematics to set of single axis linear and angular actuators