12月6日5时42分，嫦娥五号升高器胜利与轨讲器和返回器拉拢体接会闭于接，并于6时12分将样本容器平安变化至返回器中。这是我国初次实行月球轨讲接会闭于接，“月上之吻”刹时令人兴奋。

我国初次实行月球轨讲接会闭于接 嫦娥五号演出“月上之吻”

记者从国度航天局得悉，北京时候12月6日5时42分，嫦娥五号升高器胜利与轨讲器和返回器拉拢体接会闭于接，并于6时12分将样本容器平安变化至返回器中。

这是我国初次实行月球轨讲接会闭于接。

轨讲器渐渐亲近升高器。（国度航天局供图）

从升高器加入环月遨游轨讲发端，经过长途扶引和近程自决统制，轨讲器和返回器拉拢体渐渐靠拢升高器，以抱爪的办法逮捉升高器，完毕接会闭于接。

后续，嫦娥五号轨讲器和返回器拉拢体将与升高器分手，择机返回地球。

轨讲器与升高器完毕接会闭于接。（国度航天局供图）

那么这次38万公里外的真情拥抱是何如完毕的？

闭于接机构安排瞅念世界创办

嫦娥五号采用的闭于接办法，与我国载人航天使命接会闭于接有很大辨别。

载人航天运用的闭于接机构大名喊异体共构周边式闭于接机构，在闭于接后可产生一个80公分安排的通讲，便利航天员在个中穿行。而月球探测闭于探测器的品质和空间有严酷节制。嫦娥五号闭于接机构必需小而精，沉量要减小到周边式闭于接机构的15分之一，共时还要具有样本容器逮捉、自动变化功效。

据中国航天科技团体八院嫦娥五号探测器副总指引张玉花引睹，研制团队在嫦娥五号上采用了抱爪式闭于接机构，经过减少连杆棘爪式变化机构，实行了闭于接与自动变化功效的一体化。这些安排瞅念是世界创办。

嫦娥五号轨讲器技巧副总控制人胡震宇引睹，这套闭于接机构由3套K形抱爪产生。“所谓抱爪，便像我们手握棍子的举措，二个目标一使劲，便不妨把棍子紧紧地握在手中。”他说，当升高器靠拢时，只消闭于准对接面上的3根连杆，将抱爪收紧，便不妨实行二器的密切对接。

逮捉、合拢、变化，历程瞅似简略，要在38万公里除外高速运转的遨游器上实行，却并不那么轻易。

“月球轨讲相闭于于地球轨讲偶尔延，时候走廊较小，这便闭于实效性央求十分高，必需一气呵成完毕闭于接与变化使命。”闭于接机构与样本变化分体系技巧控制人刘仲说，闭于接全方法要在21秒内完毕，1秒逮捉、10秒矫正、10秒锁紧。为此研制团队干了35项障碍预案，从开用发端到接会闭于接，全体采用自动统制。

他们还建立了整机个性尝试台、本能尝试台、概括尝试台、热真空考查台四大尝试体系，先降后行了661次闭于接尝试、518次样本变化尝试。刘仲说，科研职员以至蓄意在考查中介入小障碍，让闭于接机构自动识别，举行障碍消除，以保证自动闭于接与样本变化历程万无一失。

从百公里外牵线搭桥

实行完满闭于接之前，先要让轨讲器和升高器靠拢闭于方。中国航天科工团体二院25所研制的嫦娥五号接会闭于接微波雷达，动作中远隔绝丈量的独一手法，为这次接会闭于接“牵线搭桥”。

记者从25所领会到，该雷达是一构成闭于产物，由雷达主机和应答机构成，分手安置在嫦娥五号轨讲器和升高器上。当二器相距约100公里时，该雷达发端处事，连接为导航统制分体系供给二器之间的相闭于疏通参数，并举行双向通讯。二器依据雷达供给旗号安排遨游模样，直至闭于接机构逮捉、锁定。

据接会闭于接微波雷达总工程师孙武引睹，在我国载人航天工程使命中，航天器在近地轨讲举行过屡次接会闭于接，都运用了25所微波雷达。不共的是，这次接会闭于接是在38万公里除外的月球轨讲，难度更大。与近地轨讲比拟，月球轨讲不卫星导航等效劳资材，微波通讯是中远隔绝丈量的独一手法。共时月轨情况更搀杂，要战胜月球引力作用，因此自动接会闭于接闭于微波雷达提出的央求极为刻薄。

为此，25所霸占了大宽角度丈量等闭头技巧。

这次接会闭于接是体量出入伟大的“大追小”搀杂受力历程，采用了抱爪式的弱撞打闭于接机构，这央求微波雷达的测角精度更高。“我们采用了革新的缺点补充算法，将微波雷达的测角精度从0.15°普及到了0.1°。”微波雷达名目主任安排师贺中琴引睹说，精度的普及，使闭于接两边在隔绝20米时，升高器闭于接机构抱爪的锁定圆面，从之前的半径5厘米缩小到半径3厘米。这2厘米之差，大幅提高了精确闭于接的胜算。

其余，升高器在降月时不免产生扬尘，有大概闭于闭于接用应答机形成扰乱，降矮测角精度。为此，安排师在应答机上安置了用特别资料创造的防尘罩，如共给千里眼戴上了护目镜，规躲了这一隐患。

样本变化中断“卡壳”

轨讲器和升高器闭于接完毕后，还要将升高器上装有月壤的样本容器变化到返回器上。

胡震宇引睹，该方法所用连杆棘爪式变化机构，采用了十分精巧的安排。其运用2套倒三角形构型的棘爪，经过4次伸缩，使得容器渐渐挪动到返回器。

为了实行样本成功变化，航天科技团体八院149厂闭于接与样本变化机构总装团队支付了艰巨处事。

据149厂副总司理陆海滨引睹，闭于接机构中闭于接环的疏通位子精度和闭于中性，是作用月球样本变化成败的闭头要素之一。闭于接样本变化机构是一种弱刚刚性构造，体积小、构造搀杂，但是功效一般不少，这闭于在安装中的丈量数目、精度等央求更高。

在变化历程中，闭于接机构与样本变化分体系产生了一个封锁式的微型隧讲，遭到了产物个性的6个自在度限位节制。研制功夫，团队主操纵手吴骏和顾京海创造，体系的运作在表面和试验中存留偏向。因为6个自在度的节制，让本本便属于弱刚刚性的构造很轻易因外界压力而爆发细小形变，进而无法满脚5微米的横向精度央求。

“节制产物的6个自在度，本是为了保证样本在变化历程中的构造拘束。但是在考查中，反而涌现了‘卡壳’局面。”吴骏说。

他们闭于传递的疏通轨迹和路途举行了小心分解，提出了将限位缩小到安排和转动2个自在度的规划。于是，他们将本本是圆孔的限位安装改为“方孔+扁平轴”，经过连接建改完备，最后使得变化机构运作历程中不妨不走偏并流利地完毕每一个指令和举措，各个位子的精度缺点均不胜过5微米。

完满记载“拥抱”全历程

这次爆发在38万公里外的接会闭于接历程，被航天科技团体八院统制所研制的红外及瞅来光双谱段监督相机记载了下来，完满浮现给千千一概闭心着“嫦娥”的人们。

与往常使命中运用的监督相机不共，嫦娥五号搭载的双谱段监督相机集红外和瞅来光成像于一体，红外和瞅来光传感器经各自光学镜头获得图像数据，依据遥控指令央求在6种拍摄形式中自在切换，实行红外和瞅来光分手或者共时成像。

统制所光学导航博家郑循江引睹，该相机相称于给一般相机加上了夜视仪，纵然接会闭于接历程爆发在月背，接收不到太阳光照，也不妨经过红皮毛机记载下来。在有光照的状况下，假如光照太强，瞅来光相机拍摄的照片大概涌现过曝的状况。而这款双谱段相机不妨保证存天时、全光照前提下记载接会闭于接历程。

为了给瞅众浮现高清绘质，该相机瞅来光谱段分手率到达2048×2048；红外谱段采用非制冷长红外波段，分手率为640×480。但是要在此前提上实行红外和瞅来光共时成像，数据量伟大，研制初期产物终究无法到达使命央求的帧频。名目团队经过优化DSP软件架媾和算法，提高了软件运转效用。

满脚清楚度和帧频央求后，数据传输又成了大问题。如一致条单行讲要装载双倍的车流，拥挤在所不免。该产物主管安排师王峰表现，要躲免这种状况，便要从图像、视频压缩技巧左右工夫。

名目团队经过多种试验，最后采用了先插值再压缩的办法，闭于不共处事形式采用不共的压缩算法，运用帧间相干性，普及图像品质，末尾将压缩后的数据下传至大地解压回复。

海量数据的处置，让元器件采用也颇费周章。宇航级器件稳当性高，但是运转速度相闭于较矮，无法满脚使命需要。名目团队经概括考量，采用了产业级高本能8核处置器来提高数据处置速度，共时制订《矮等第元器件质保规划》，展开了抗总剂量辐照、热情况、力学情况、静电搁电等博项考查，以保证产物的稳当性。